盘类零件五轴自动双工位上下料机构

摘要

本发明公开了一种盘类零件五轴自动双工位上下料机构，其特征是在机械手基座上设置可在竖向行程中升降的机械手升降滑板，机械手臂呈悬臂与机械手升降滑板固联，在机械手臂的前端设置用于夹持盘状工件的夹具；以旋转电机驱动机械手臂在水平面上旋转，使夹具可在上工位和下工位之间位置转换；平移单元是在水平基座上设置由水平丝杆和平移螺母构成的丝杆螺母副结构，在平移螺母的侧部固定设置可以随平移螺母沿水平丝杆的轴向移动的水平滑板，机械手底座与水平滑板固联；具有相同结构形式的上工位和下工位对称分布在水平丝杆的两侧。本发明与热处理、磨削、钻削、车削加工以及检测的设备组合形成生产线，适应自动化生产要求。

主权项

一种盘类零件五轴自动双工位上下料机构，其特征是设置：机械手单元，是在机械手基座(12)上设置可在竖向行程中升降的机械手升降滑板(13)，机械手臂(11)呈悬臂与所述机械手升降滑板(13)固联，并随所述机械手升降滑板(13)一同升降，在所述机械手臂(11)的前端设置用于夹持盘状工件(4)的三爪式夹具(10)；设置旋转电机(5)，以所述旋转电机(5)驱动机械手臂(11)在水平面上旋转，使所述三爪式夹具(10)通过机械手臂(11)的水平转动可在上工位和下工位之间位置转换；平移单元，是在水平基座(8)上设置由水平丝杆(22)和平移螺母(20)构成的丝杆螺母副结构，呈水平设置的水平丝杆(22)由移动电机(15)通过同步带轮减速机构驱动转动，在所述平移螺母(20)的侧部固定设置可以随平移螺母(20)沿水平丝杆(22)的轴向移动的水平滑板(9)，机械手基座(12)与所述水平滑板(9)固联，并可随水平滑板(9)移动；具有相同结构形式的上工位和下工位对称分布在所述水平丝杆(22)的两侧，所述上工位和下工位的结构设置为：在平行设置的一对立柱(7)上分别设置有竖向导轨，托架滑板(3)与所述竖向导轨滑动配合并可在所述竖向导轨上升降，工件托盘(2)固联在所述托架滑板(3)上，与所述托架滑板(3)同步升降，所述托架滑板(3)是由电机通过丝杆螺母副机构驱动；设置所述机械手升降滑板(13)的驱动机构为：在所述机械手基座(12)上设置由竖向丝杆(25)和升降螺母(27)构成的丝杆螺母副，呈竖向设置的竖向丝杆(25)由升降电机(30)通过第一减速机(28)驱动转动，所述机械手升降滑板(13)固联在所述升降螺母(27)的侧部，并可随所述升降螺母(27)升降；上料过程：托架滑板(3)上升，工件托盘(2)带动工件(4)上升在设定的高度上，处在工件托盘(2)正上方的夹具(10)作为机械手抓取工件托盘(2)上的工件(4)，并牢固夹持；机械手升降滑板(13)上升，使夹持有工件的夹具(10)在机械手臂(11)的带动下上升到工作行程的上端；机械手臂(11)在水平面上旋转，直至机械手臂(11)的轴线与水平丝杆(22)的轴线平行；水平滑板(9)平移，使夹具(10)的中心与上料位置中心点重合，随后，夹具(10)将工件(4)放置在上料位置处，完成上料；下料过程与上料过程互逆，上工位和下工位是以一个为工作工位，另一个为预备工位。