基于直角坐标和极坐标的后轮循迹转向控制方法和汽车

摘要

本发明涉及基于直角坐标和极坐标的后轮循迹转向控制方法和汽车，一种后轮循迹转向控制方法，其特征在于，在前轮开始转向时以后轮位置为坐标原点建立直角坐标系或极坐标系，以前轮前进的单位距离设定步长，连续记录行驶过程中前轮轨迹；根据前后轮之间的距离和步长，在前轮轨迹上，确定后轮在当前时刻位置点以及下一位置点，计算出当前时刻的后轮转角；上述步长为前轮前进的单位距离，在选取步长时，使步长足够小，使得在该步长对应的时间内，后轮位移与前轮位移的偏差尽可能小。本发明可以实现后轮轨迹与前轮行进轨迹高度拟合。后轮循迹转向控制不仅可以大大提高车辆在转弯过程中的稳定性和安全性，更能大大提高车辆的弯道通过能力。

主权项

一种后轮循迹转向控制方法，其特征在于，建立坐标系，按设定的步长，持续记录前轮转角，持续计算得到前轮的行驶轨迹；根据前后轮之间的距离L和步长，在前轮轨迹上，确定后轮在当前时刻的位置点以及下一位置点，计算得出当前时刻的后轮转角；上述步长为前轮前进的单位距离；在选取步长时，应使步长足够小，使得在该步长对应的时间内，后轮位移与前轮位移的偏差在设定范围内；前轮转角即是前轮与车体的角度，后轮转角即是后轮与车体的角度。