主权项 |
一种直驱型一转动三平动微操作机器人,包括操作台(6)、底座(7)和连接于操作台(6)与底座(7)之间的多条支链,其特征在于:包括四条支链,其中的一条支链含有一个连杆(4)、一个弹性移动副(2)和一个微位移驱动装置(1),其中连杆(4)的一端通过弹性球铰(5)与操作台(6)连接,另一端通过弹性球铰(3)与弹性移动副(2)的一侧连接,弹性移动副(2)的另一侧与微位移驱动装置(1)的驱动端固定连接,微位移驱动装置(1)的底部与底座(7)固接,其余三条支链均含有一个第一连接块(13)、一个第二连接块(9)和一个矩形块(17),其中矩形块(17)的一个侧面分别经第四弹性转动副(8)对应接轴线互相平行的第三连接块(16)和第四连接块(18),第三连接块(16)和第四连接块(18)的另一端分别经第四弹性转动副(8)接操作台(6),4个第四弹性转动副(8)的轴线互相平行,该矩形块(17)的一个相邻侧面通过第三弹性转动副(15)与第二连接块(9)的一端连接,第二连接块(9)的另一端通过第二弹性转动副(14)与第一连接块(13)的一端连接,第一连接块(13)的另一端通过第一弹性转动副(12)与底座(7)连接,第一弹性转动副(12)、第二弹性转动副(14)和第三弹性转动副(15)的轴线互相平行,第一连接块(13)的中间部位通过弹性移动副(11)与微位移驱动装置(10)的驱动端固定连接,微位移驱动装置(10)的底部与底座(7)固接。 |