一种纸箱码垛成型装置及方法

摘要

本发明公开了一种纸箱码垛成型装置及方法,属于工业机器人技术领域。该成型装置包括转箱输送机构以及水平关节型三平动码垛机器人；机器人包括机架、垂直驱动链、水平驱动链以及末端执行机构；垂直驱动链包括垂直运动驱动装置、垂直运动传动装置、垂直运动动平台，水平驱动链包括水平运动驱动装置、水平运动主动臂、水平运动辅助连接杆、水平运动从动臂、水平运动连接杆以及水平运动保姿态杆，末端执行机构包括末端平台、方钢架、挡板、推板以及抓手；转箱输送机构包括转箱装置、纸箱挡板以及传输支架。本发明装置自动化程度高，可在工业生产领域广泛运用。

主权项

一种纸箱码垛成型装置，其特征在于该成型装置包括转箱输送机构(5)以及水平关节型三平动码垛机器人；所述水平关节型三平动码垛机器人包括机架(1)、垂直驱动链(2)、水平驱动链(3)以及末端执行机构(4)；所述垂直驱动链(2)包括垂直运动驱动装置(13)、横梁轴(18)、链轮(17)、链条(19)、垂直运动动平台(20)、连接滑块(9)、垂直运动配重(24)以及连接滑块(9)；所述水平驱动链包括第一水平运动驱动装置(25)、第二水平运动驱动装置(26)、第一水平运动主动臂(27)、第二水平运动主动臂(28)、第一水平运动辅助连接杆(29)、第二水平运动从动臂(30)、第一水平运动连接杆(31)、第二水平运动连接杆(32)以及水平运动保姿态杆(33)；所述机架包括支持柱(6)、钢板底座(8)、底座配重(7)、滑竿(10)、前防护罩(11)以及防护盖板(12)；所述末端执行机构包括末端平台(42)、末端连接法兰(48)、方钢架(49)、铝型材架(51)、气缸(50)、压板(53)、挡板(54)、抓手(55)、气缸体(57)、导杆(46)、气缸安装法兰(47)、支架法兰(61)、推板(63)、直线轴承座(64)、直线轴承(65)以及气缸杆(60)；所述转箱输送机构(5)包括转箱装置(68)、纸箱挡板(69)、传输支架(70)、挡箱装置(71)、槽钢横梁(72)、滚筒(66)以及纸箱挡板调节板(67)。