一种具有定位与循迹功能的微小型移动机器人运动底盘

摘要

本发明公开了一种具有定位与循迹功能的微小型移动机器人运动底盘，包括机械底盘、微控制器、光电定位模块、光电循迹模块、两个差动驱动轮和一个万向牛眼轮；两个差动驱动轮设在机械底盘的两侧，光电定位模块、光电循迹模块和万向牛眼轮分别镶嵌在机械底盘的底面上，并且两个差动驱动轮和万向牛眼轮呈等腰三角形分布；所述机械底盘的顶面上设有两个扩展端口；本发明在微小尺寸的限制下，结合现有先进的光电传感技术，紧凑地将光电定位与光电循迹功能集成在微小型移动微机器人运动底盘中，使微小型移动机器人运动底盘同时具备了定位与循迹功能，可大大提高其在不同研究应用中的智能性。

主权项

一种具有定位与循迹功能的微小型移动机器人运动底盘，其特征在于：包括机械底盘（5）、微控制器、光电定位模块（1）、光电循迹模块（2）、两个差动驱动轮（3）和一个万向牛眼轮（4）；两个差动驱动轮（3）设在机械底盘（5）的两侧，光电定位模块（1）、光电循迹模块（2）和万向牛眼轮（4）分别镶嵌在机械底盘（5）的底面上，并且两个差动驱动轮（3）和万向牛眼轮（4）呈等腰三角形分布；所述机械底盘（5）的顶面上设有两个扩展端口（6、7）；所述光电定位模块（1）包括第一电路板（15）、两个光电鼠标传感器（11、12）和第一电源与信号输入/输出控制端口（13）；两个光电鼠标传感器（11、12）平行固设在第一电路板（15）上，并且两个光电鼠标传感器（11、12）的数据端口级联在一起；所述第一电源与信号输入/输出控制端口（13）固设于第一电路板（15）上且位于两个光电鼠标传感器（11、12）的正中间；所述两个光电鼠标传感器（11、12）的各端口分别与第一电源与信号输入/输出控制端口（13）的端口对应连接，并且第一电源与信号输入/输出控制端口（13）与一个扩展端口（6）相连接；所述光电循迹模块（2）包括第二电路板（24）、四个光电接近式传感器（21）和第二电源与信号输入/输出控制端口（22）；所述四个光电接近式传感器（21）等间距平行固设于第二电路板（24）上；所述第二电源与信号输入/输出控制端口（22）固设于第二电路板（24）上且位于四个光电接近式传感器（21）的正中间；所述四个光电接近式传感器（21）的输入输出端口均通过第二电源与信号输入/输出控制端口（22）与另一个扩展端口（7）相连接。