一种接触式测量料堆取料后形状的方法

摘要

本发明公开了一种接触式测量料堆取料后形状的方法，初次获取待测量料堆的形状数据前，臂式斗轮取料机需对料堆的整个顶面至少取料一次，以生成剩余料堆形状的三维数据，计算后续取料后的料堆形状时，更新取料处的料堆表面的三维数据，在取料作业时，同样能够对料堆形状的测量，随取随测，快速，实时性强，采用接触式测量，不受外部环境的影响，测量精度高，具有良好的应用前景。

主权项

一种接触式测量料堆取料后形状的方法，其特征在于：初次获取待测量料堆的形状数据前，臂式斗轮取料机需对料堆的整个顶面至少取料一次，以生成剩余料堆形状的三维数据，计算后续取料后的料堆形状时，更新取料处的料堆表面的三维数据， 所述三维数据通过以下步骤得到，步骤（1）计算在取料过程中斗轮下沿与料堆表面接触点的三维坐标，并发送到用于处理料堆形状的计算机；步骤（2）计算机将接收的斗轮下沿与料堆表面接触点的三维坐标，分类记录在数据库中，拟合出取料后料堆的顶面；步骤（3）根据取料后料堆顶面边缘点的三维坐标，结合料堆的安息角，拟合取料后的料堆斜面；步骤（4）将步骤（2）拟合出取料后的料堆的顶面和步骤（3）拟合取料后的料堆斜面进行拼接，获得取料后的料堆表面形状三维图。