一种苗木嫁接机器人控制系统

摘要

本发明公开了一种基于Arduino单片机的苗木嫁接机器人控制系统，属于机器人技术领域。其特征在于，该控制系统包括单片机主控单元、步进电机驱动单元、12864液晶显示单元、电动推杆驱动单元、舵机机械手驱动单元、电磁铁驱动单元、微动开关检测单元以及初始位置复位单元。通过单片机主控单元中主副Arduino控制器的相互通讯，按照一定的逻辑顺序，控制相应的其他单元，从而驱动相应的机构，实现苗木嫁接机器人完成取苗、搬运、切削、接合、捆绑和排苗作业。

主权项

一种苗木嫁接机器人控制系统，其特征在于，所述控制系统包括单片机主控单元(1)、舵机机械手驱动单元(2)、步进电机驱动单元(3)、12864液晶显示单元(4)、电动推杆驱动单元(5)、电磁铁驱动单元(6)、初始位置复位单元(7)以及微动检测单元(8)；所述的单片机主控单元(1)包括主副Arduino两个控制器，通过功能引脚相互连接，实现控制系统的数据交换；所述的舵机机械手驱动单元(2)与单片机主控单元(1)通过功能引脚相互连接，实现舵机的方向和转速的控制；所述的步进电机驱动单元(3)与单片机主控单元(1)通过功能引脚相互连接，实现步进电机方向和转速的控制；所述的12864液晶显示单元(4) 与单片机主控单元(1)通过功能引脚相互连接，显示苗木机器人的嫁接作业状态以及嫁接耗时；所述的电动推杆驱动单元(5)与单片机主控单元(1)通过功能引脚相互连接，控制电动推杆的驱动电机的正反转；所述的电磁铁驱动单元(6)与单片机主控单元(1)通过功能引脚相互连接，实现电磁铁供电的通断控制；所述的初始位置复位单元(7)与单片机主控单元(1)通过功能引脚相互连接，反馈复位信号，实现机械手位置的复位；所述的微动检测单元(8) 与单片机主控单元(1)通过功能引脚相互连接，反馈供苗信号。