集成卫星导航与蓝牙技术的室内外无缝定位系统及其方法

摘要

本发明涉及一种集成卫星导航与蓝牙技术的室内外无缝定位系统及其方法，包括室外卫星定位模块、室内蓝牙定位模块、室内外定位融合切换模块及电子地图显示模块；室外卫星定位模块利用GPS或北斗卫星导航终端进行室外定位；室内蓝牙定位模块采用场强衰减原理和三维空间定位算法进行室内定位；室内外定位融合切换模块根据室内外定位通信信号的强度，基于联邦卡尔曼滤波器，对室内外定位方式进行融合、切换和集成，实现室内外定位的平滑过渡；电子地图显示模块以二维电子地图或室内平面图、三维建筑物模型场景图为基础，显示定位结果。该系统不仅可为智能移动设备提供室内外一体化定位功能，而且定位速度快、定位精度高。

主权项

一种集成卫星导航与蓝牙技术的室内外无缝定位系统，其特征在于，包括：一室外卫星定位模块、一室内蓝牙定位模块、一室内外定位融合切换模块以及一电子地图显示模块；所述室外卫星定位模块用于通过GPS或北斗卫星导航系统进行室外空间定位，输出GPS/北斗卫星导航信号定位数据；所述室内蓝牙定位模块用于通过采用场强衰减模型和三维空间定位算法进行室内空间定位，输出蓝牙通信信号定位数据；所述室内外定位融合切换模块用于通过采用基于联邦卡尔曼滤波器的方式，建立基于所述GPS/北斗卫星导航信号定位数据与达到蓝牙通信信号定位数据的融合模型，对室内外定位方式进行融合；所述电子地图显示模块用于通过以二维电子地图、室内平面图或三维建筑物模型场景图为基础，显示室内室外定位结果。