移动物体位置姿态角推定装置及移动物体位置姿态角推定方法

摘要

本发明的移动物体位置姿态角推定装置(10)，获取利用鱼眼镜头拍摄移动物体的周围环境得到的鱼眼镜头图像，针对鱼眼镜头图像的规定区域获取畸变小的针孔图像。并且，对移动物体的行进方向上的行驶路的弯曲度进行检测，在检测出的弯曲度小于规定值的情况下，选择针孔图像，在弯曲度大于或等于规定值的情况下，选择鱼眼镜头图像。然后，进行所选择的图像的边缘信息和三维地图数据之间的匹配，推定移动物体的位置及姿态角。

主权项

一种移动物体位置姿态角推定装置，其推定移动物体的位置及姿态角，该移动物体位置姿态角推定装置的特征在于，具备：鱼眼镜头图像获取部，其获取利用鱼眼镜头拍摄所述移动物体的周围环境而得到的鱼眼镜头图像；针孔图像获取部，其针对所述鱼眼镜头图像的规定区域，获取畸变小的针孔图像；图像选择部，其对所述移动物体的行进方向上的行驶路的弯曲度进行检测，在所述弯曲度小于规定值的情况下，选择所述针孔图像，在所述弯曲度大于或等于规定值的情况下，选择所述鱼眼镜头图像；以及位置姿态角推定部，其进行由所述图像选择部选择出的图像的边缘信息、和从三维地图数据提取出的虚拟图像的边缘信息之间的匹配，推定所述移动物体的位置及姿态角。