自主车辆及其故障确定方法

摘要

公开了一种自主车辆及其故障确定方法，该自主车辆包括：至少一个距离测量装置，用于测量距道路表面的距离，该至少一个距离测量装置设置在车辆主体中；倾斜计算装置，用于基于距离测量装置测量的距离而计算车辆主体的倾斜；姿势计算装置，包括检测车辆主体的角速度和加速度中的至少一个的传感器，姿势计算装置被配置成基于传感器检测到的传感器值而计算车辆主体的倾斜；以及故障确定装置，用于通过将倾斜计算装置算出的车辆主体的倾斜与姿势计算装置算出的车辆主体的倾斜进行比较来确定每个距离测量装置和姿势计算装置中的故障的发生。

主权项

一种自主车辆，包括：至少一个距离测量装置，用于测量距道路表面的距离，所述距离测量装置设置在车辆主体中；倾斜计算装置，用于基于所述距离测量装置测量的距离而计算所述车辆主体的倾斜；姿势计算装置，包括检测所述车辆主体的角速度和加速度中的至少一个的传感器，所述姿势计算装置被配置成基于所述传感器检测到的传感器值而计算所述车辆主体的倾斜；以及故障确定装置，用于通过将所述倾斜计算装置算出的所述车辆主体的倾斜与所述姿势计算装置算出的所述车辆主体的倾斜进行比较来确定每个距离测量装置和所述姿势计算装置中的故障的发生。