一种龙门式自动上下料机械手

摘要

本实用新型涉及一种龙门式自动上下料机械手，属于自动化生产设备领域。该机械手由龙门框架、驱动系统和控制系统构成，所述龙门框架包括横梁、立柱及提供放料车的导轨，所述驱动系统分为纵向和横向，由一对气动缸和一个伺服电机驱动完成；所述控制系统以PLC为控制中心，依次经过6步完成物料的上下搬运过程。本实用新型的上下料机械手专为搬运质量轻、数量多的产品而设计，可在龙门式的横梁上作纵向和横向移动，方便将物料在生产线与物料车之间自由搬运。不仅结构简单实用，性能稳定，系统实用性强，而且提高了车间生产效率。

主权项

一种龙门式自动上下料机械手，装置包括龙门框架、驱动系统和控制系统；其特征在于：通过控制系统对龙门框架、驱动系统进行操作，实现自动化操作；所述龙门框架包括横梁(1)、立柱(2)和料车导轨(4)，所述横梁固定于两侧立柱(2)上，其下侧固定伺服电机的滚珠丝杆，末端为伺服电机，立柱下端内侧有挂料小车(3)的料车导轨(4)；所述驱动系统包括气动升降缸(11)和伺服电机(16)，所述气动升降缸(11)为机械手小臂部分，其活塞杆(17)连接挂钩(18)，通过滑动板(8)悬挂于伺服电机(16)的滚珠丝杆(15)上；所述伺服电机(16)为大臂部分，固定于转动轴末端；带动滚珠丝杆(15)的转动；所述控制系统以PLC为控制中心，其控制界面用于设置操作，包括启停按钮、急停开关、自动手动旋钮、工作状态显示屏和键盘；所述工作过程分为6步完成一个周期，依次为：开始时按下起动按钮，机械手自动回到原点，即龙门框架最前端和气动升降缸(11)下底端的位置，当横梁上的接近开关(20)检测到生产线上挂架(6)到达指定位置时，其发脉冲给伺服电机(16)，机械手向前移动，钩住挂架(6)，气动升降缸(11)上升至顶，然后伺服电机(16)带动机械手右移；当机械手上的挂架(6)碰到前一个挂架时，自动滑落到指定槽内；之后手臂上的接近开关(19)感应到前一个挂架(6)位置，气动升降缸(11)上升，机械手向前移动至固定位置，气动升降缸(11)下降至原点，等待下一个挂架到达指定位置，至此，机械手经过6步动作完成一个工作周期。