| 主权项 |
一种机器人自动化生产线实验平台，其特征是：在实验平台(11)上、处在同一平面上并沿X方向并列设置三条传送带，自一侧至另一侧依次为第一传送带(1)、第二传送带(2)和第三传送带(3)；第一传送带(1)和第二传送带(2)的传送方向为从左向右，并令从左向右的运动方向为下行，第三传送带(3)的传送方向为从右向左，并令从右向左的运动方向为上行，在所述第一传送带(1)上传送的是下行工件(9)；在所述第二传送带(2)上传送的是没有装载工件的下行空载盒(10a)和/或载有工件的下行载件盒(10b)；在所述第三传送带(3)上传送的是上行载件盒(10c)；在所述实验平台(11)上，处在所述第二传送带(2)的右端设置有第一气缸推杆(4)和第一光电传感器(6)，处在所述第二传送带(2)的中部设置有第三光电传感器(8)，利用所述第三光电传感器(8)检测获得第二传送带(2)上的下行空载盒(10a)的下行空载盒到位信号，根据所述下行空载盒到位信号控制第一气动抓手(13)将运行在第一传送带(1)上的下行工件(9)朝向所述下行空载盒(10a)中进行装箱，使下行空载盒(10a)装箱后成为下行载件盒(10b)；利用第一光电传感器(6)检测获得运行在第二传送带(2)上的下行载件盒(10b)的下行载件盒到位信号，利用所述下行载件盒到位信号控制所述第一气缸推杆(4)将所述下行载件盒(10b)推向第三传送带(3)成为上行载件盒(10c)；在所述实验平台(11)上，处在所述第三传送带(3)的左端分别设置第二气缸推杆(5)和第二光电传感器(7)，由所述第二光电传感器(7)检测获得运行在第三传送带(3)上的上行载件盒(10c)的上行载件盒到位信号，根据所述上行载件盒到位信号控制第二气动抓手(22)将运行在第三传送带(3)上的上行载件盒(10c)中的工件朝向第一传送带(1)进行卸载并成为下行工件(9)，由所述第二气缸推杆(5)将卸载后的上行载件盒(10c)推向第二传送带(2)成为下行空载盒(10a)；在所述第一传送带(1)的外侧，处在所述第一传送带(1)的左端位置处固定设置相机支架(16)，在所述相机支架(16)上分别安装有用于获取下行工件(9)的图像信息的工业相机(17)和相机光源(18)；在所述工业相机(17)的下方、处在第一传送带(1)的外侧设置第四光电传感器(20)，以所述第四光电传感器(20)检测获得的第一传送带(1)上的下行工件(9)的工件到位信号，以所述工件到位信号触发工业相机(17)获取下行工件(9)的图像信息；在所述实验平台(11)上，处在所述第一传送带(1)的外侧固定安装机器人(12)，所述第一气动抓手(13)是配置在机器人(12)上的气动抓手，所述第一气动抓手(13)是具有多个吸盘的吸盘式抓手。 |
