| 摘要 |
<p>본 발명은 소정의 카메라 모듈에 의해 인식 가능한 다수의 마커가 부착된 수술용 도구를 이용한 수술용 항법 시스템에서 (a)수술용 도구의 끝점을 소정의 받침대 상면의 한 점을 회전 기준점으로 고정하여 상기 수술용 도구를 회전시키는 단계; (b)상기 수술용 도구의 회전에 따라 상기 카메라 모듈을 통해 획득한 상기 수술용 도구에 부착된 다수의 마커의 이동 영상에 기초하여 상기 마커 각각의 좌표정보를 추출하는 단계; 및 (c)상기 마커 각각의 좌표정보를 이용하여 기 설정된 소정의 최적화 알고리즘을 통해 최적화 및 상기 수술용 도구의 끝점 좌표정보를 도출하는 단계를 포함하며, 수술용 항법장치의 수술용 도구의 끝점을 고정시키고 그 점을 기준으로 회전시켜 수술용 도구에 부착된 마커의 궤적을 측정함으로써, 복잡한 좌표보정 방식을 이용하지 않고 간편하게 수술용 도구의 끝점을 도출하는 수술용 항법 시스템의 교정 방법에 관한 것이다.</p> |
