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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Geben eines Ausweichsignals am Lenkrad (12) eines Fahrzeuges (14). Das Verfahren ist mit folgenden Schritten versehen: Erfassen von Umgebungsdaten des Fahrzeuges (14); Beurteilen, basierend auf den Umgebungsdaten, ob eine Kollision mit einem Objekt (34) droht, die durch Bremsen alleine nicht mehr vermeidbar ist; Geben eines haptischen Lenksignals am Lenkrad (12) mittels einer elektrischen Servolenkung (30); und Einstellung eines Lenkwinkels an den Rädern (28) mithilfe einer Überlagerungslenkung (26), wobei die Einstellung des Lenkwinkels an den Rädern (28) und das Geben des haptischen Lenksignals am Lenkrad (12) im Wesentlichen gleichzeitig durchgeführt sind und wobei der Lenkwinkel an den Rädern (28) während des Gebens des Lenksignals vom Winkel am Lenkrad entkoppelt ist. Die Vorrichtung (10) ist versehen mit: einer Erfassungseinheit (16) zur Erfassung von Umgebungsdaten des Fahrzeugs (14); einer Beurteilungseinheit (22) zur Beurteilung basierend auf den Umgebungsdaten, ob eine Kollision mit einem Objekt (34) droht, die durch Bremsen alleine nicht mehr vermeidbar ist; einem Ausweichkurveermittler (24), welcher ausgebildet ist, eine Ausweichkurve zum Vermeiden der Kollision zu ermitteln; einer Überlagerungslenkung (26) zur Einstellung eines Lenkwinkels an den Rädern (28); einer elektrische Servolenkung (30) zum Geben eines Ausweichsignals am Lenkrad (12) und einem Mehrgrößenregler (32) mit zwei Stellgrößen und zwei Sollgrößen, wobei die zwei Stellgrößen der Winkel der Überlagerungslenkung (26) und das Moment der elektrischen Servolenkung (30) sind und wobei die zwei Sollgrößen die Sollgierrate und das Soll-Lenkradmoment sind. |
