机械手装置

摘要

本发明涉及一种机械手装置，包括机身，所述机身上安装有手臂部分，所述手臂部分的输出端连接有手腕部分，所述手腕部分的输出端连接手爪部分；本发明结构紧凑、合理，通过手臂部分、手腕部分和手爪部分相互衔接，方便的实现长型工件的加工，在加工过程中，可以实现工件的转动、滑移，工作时，不会对工件造成冲击和摩擦,工件无损伤，加工质量好，工作效率高。

主权项

一种机械手装置，其特征在于：包括机身（1），所述机身（1）上安装有手臂部分（2），所述手臂部分（2）的输出端连接有手腕部分（3），所述手腕部分（3）的输出端连接手爪部分（4）；所述手臂部分（2）的结构为：包括固定于机身（1）上的手臂电机（5），所述手臂电机（5）的输出端连接减速机（6），所述减速机（6）的输出端设置有啮合传动的主动齿轮（8）和从动齿轮（7），位于机身（1）上还安装有主轴座（11），所述主轴座（11）上通过轴承装置安装有主轴，所述从动齿轮（7）安装于主轴上，所述主轴的外圆周面上安装有转臂（12）；所述手腕部分（3）的结构为：所述转臂（12）上设置有第一滑轨（13），所述第一滑轨（13）上安装第一滑块（14），所述第一滑块（14）上固定有底板（24），所述底板（24）的一端固定有手腕气缸安装座（16），所述手腕气缸安装座（16）上安装手腕气缸（15），所述手腕气缸（15）的活塞杆头部通过螺母（17）安装第一浮动接头（18）；位于底板（24）的另一端固定有轴承座（23），所述底板（24）中部设置有第二滑轨（27），所述第二滑轨（27）上有第二滑块（28），所述第二滑块（28）上固定有齿条（25），所述齿条（25）的一端通过齿条焊接块（26）固定，所述齿条焊接块（26）上通过定位板（20）安装有第二浮动接头（19），所述第二浮动接头（19）与第一浮动接头（18）对接，位于轴承座（23）上安装有输出轴（21），所述输出轴（21）上安装有与齿条（25）啮合的齿轮（22）；位于转臂（12）上还安装有手臂气缸（9），所述手臂气缸（9）的活塞杆头部连接手臂浮动接头（10），所述手臂浮动接头（10）与底板（24）对接；所述手爪部分（4）的结构为：包括底座（39），所述底座（39）上部通过第二长销（41）固定有“L”形支架（35），所述底座（39）中部开孔与输出轴（21）连接，并在支架（35）上通过第一长销（40）铰接有一对第二连杆（36），所述第二连杆（36）的头部通过第二短销（38）固定有第一连杆（32），所述第一连杆（32）头部通过紧固件固定有夹头（29），所述第一连杆（32）中部通过第一短销（37）铰接于底座（39）上；位于底座（39）中部还安装有手爪气缸安装座（30），所述手爪气缸安装座（30）上固定手爪气缸（31），所述手爪气缸（31）的活塞杆（33）上连接第三浮动接头（34），所述第三浮动接头（34）位于支架（35）上。