| 发明名称 | 利用机械手取出散装的物品的装置以及方法 | ||
| 摘要 | 本发明提供利用机械手取出散装的物品的装置以及方法。该物品取出装置具备：机械手，其具有能够保持物品的手部；三维测定机，其测定散装于三维空间的多个物品的表面位置，获取由多个三维点构成的三维点集合；极大点选择部，其从三维点集合选择出相对于规定的坐标轴的坐标值极大的极大点；运算部，其基于所选择出的极大点，求出能够取出极大点附近的物品的手部的包括目标位置以及目标姿势的手部位置姿势；机械手控制部，其控制机械手，以使手部向所求出的手部位置姿势移动，并且从手部位置姿势取出物品。 | ||
| 申请公布号 | CN103568014B | 申请公布日期 | 2015.08.12 |
| 申请号 | CN201310316918.2 | 申请日期 | 2013.07.25 |
| 申请人 | 发那科株式会社 | 发明人 | 组谷英俊 |
| 分类号 | B25J13/08(2006.01)I | 主分类号 | B25J13/08(2006.01)I |
| 代理机构 | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人 | 张敬强;严星铁 |
| 主权项 | 一种物品取出装置，其特征在于，具备：机械手(12)，其具有能够保持物品的手部(14)；三维测定机(11)，其测定散装于三维空间的多个物品(20)的表面位置，获取由多个三维点(31)构成的三维点集合(30)；极大点选择机构(13A)，其从上述三维点集合选择出相对于规定的坐标轴(40)的坐标值极大的一个以上三维点(31)作为极大点(32)；运算机构(13B)，其基于通过上述极大点选择机构所选择出的上述极大点，求出能够取出上述极大点附近的物品的上述手部的包括目标位置以及目标姿势的手部位置姿势(35)；以及机械手控制机构(13C)，其控制上述机械手，以使上述手部向通过上述运算机构所求出的上述手部位置姿势移动，并且从上述手部位置姿势取出上述物品。 | ||
| 地址 | 日本山梨县 | ||