| 摘要 |
<p>본 발명은 로봇을 소형화하는 것에 관한 것이다. 실시형태에 따른 아암 유닛은 고정 베이스부와, 제 1 아암부와, 제 2 아암부와, 모터와, 제 1 전달 벨트와, 제 2 전달 벨트와, 중계 부재를 구비한다. 제 1 아암부는 제 1 감속기를 거쳐서 고정 베이스부와 연결되며, 제 2 아암부는 제 2 감속기를 거쳐서 제 1 아암부와 연결된다. 그리고, 제 2 전달 벨트는 모터의 구동력을 중계 부재에 대하여 전달하고, 제 1 전달 벨트는 제 2 전달 벨트로부터 중계 부재를 거쳐서 전달되는 모터의 구동력을 제 1 감속기에 전달한다.</p> |
