一种四自由度并联机械手

摘要

本实用新型涉及机器人，提供了一种稳定性好、分拣精度高，实现空间三维平动和一维转动的四自由度并联机械手，解决了现有技术中存在的机械手运行稳定性差、分拣精度低，并影响机构效率等技术问题，它包括静平台及通过四个吊臂吊挂在静平台上的动平台，动平台包括一端带有执行器的丝杠，在执行器上方对应的丝杠上旋接有上、中、下平台，在中间平台上设有竖直导向杆，竖直导向杆的两端滑动穿过上、下平台，在上平台的一个相对侧边上分别转动连接着上连杆的内侧端，同侧的下平台侧边上分别转动连接着下连杆的内侧端，上连杆和下连杆的外侧端间保持转动连接，吊臂的下端分别铰接在上连杆和下连杆的外侧端及中间平台的侧边上。

主权项

一种四自由度并联机械手，包括静平台（1）及通过四个吊臂（2）吊挂在静平台（1）上的动平台（3），其特征在于：所述动平台（3）包括丝杠（31）及固定在丝杠（31）下端的执行器（8），在执行器（8）上方对应的丝杠（31）上旋接有上平台（32）、中间平台（33）和下平台（34），在中间平台（33）上设有竖直导向杆（9），竖直导向杆（9）的两端向外延伸并滑动穿过对应的平台（32）和下平台（34），在上平台（32）的一个相对侧边上分别转动连接着上连杆（4）的内侧端，在与上连杆（4）对应的下平台（34）侧边上分别转动连接着下连杆（5）的内侧端，上连杆（4）和下连杆（5）的外侧端间保持转动连接，吊臂（2）的下端分别铰接在上连杆（4）和下连杆（5）的外侧端及中间平台（33）的侧边上。