车辆的碰撞避免控制方法

摘要

本发明涉及车辆的碰撞避免控制方法，该方法包括以下阶段：利用位于车辆行进前方的障碍物的高度、宽度、相对距离、相对速度中任意一个以上信息，判断是否有与所述障碍物的碰撞危险中，可以避免碰撞的判断阶段；所述判断阶段中判断为有避免碰撞的可能性，检测方向盘的转向立柱扭矩的检测阶段；所述转向立柱扭矩为扭矩设定值以上时，根据所述方向盘的转向方向，直至横向位移达到横向位移设定值，在转向方向上发生所述转向辅助扭矩的阶段。本发明在碰撞危险中根据驾驶员的转向意志实现制动及转向，通过产生转向辅助扭矩，减小驾驶员的不协调感，还能够避免碰撞，防止碰撞事故。

主权项

一种车辆的碰撞避免控制方法，其特征在于，包括：利用位于车辆行进前方的障碍物的高度、宽度、相对距离、相对速度中任意一种以上信息，判断是否有与所述障碍物的碰撞危险中，可以避免碰撞的判断阶段；所述判断阶段中，当判断有避免碰撞的可能性时，则检测方向盘的转向立柱扭矩的检测阶段；所述转向立柱扭矩为扭矩设定值以上时，根据所述方向盘的转向方向，直至横向位移达到横向位移设定值，在所述转向方向上发生转向辅助扭矩的阶段；以及当所述转向方向的所述横向位移超过所述横向位移设定值时，则在所述方向盘的相反转向方向上发生转向辅助扭矩的阶段。