| 发明名称 | 机器人系统的自动标定方法 | ||
| 摘要 | 本发明公开一种机器人系统的自动标定方法，包括如下步骤：利用标定板标定传感器的内在结构参数和相对于世界坐标系的传感器坐标系；和在已被标定的传感器的引导下控制机器人以多种不同的姿态将安装在其上的工具的坐标系的原点精确地移动到同一目标点，并根据机器人在该目标点的位姿数据计算出工具坐标系相对于机器人的工具中心点坐标系的传递矩阵<sup>tcp</sup>T<sub>t</sub>。本发明先对传感器进行标定，再利用标定后的传感器检测机器人的实际位置，并根据实际位置与目标点的位置之间的误差对机器人进行闭环控制，从而能够控制机器人以多种不同的姿态精确地移动到同一目标点，提高了标定精度，而且利用控制程序自动地执行标定，效率高、使用方便。 | ||
| 申请公布号 | CN104827480A | 申请公布日期 | 2015.08.12 |
| 申请号 | CN201410047115.6 | 申请日期 | 2014.02.11 |
| 申请人 | 泰科电子（上海）有限公司;泰科电子公司 | 发明人 | 邓颖聪;张丹丹;鲁异;胡绿海 |
| 分类号 | B25J13/08(2006.01)I | 主分类号 | B25J13/08(2006.01)I |
| 代理机构 | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人 | 孙纪泉 |
| 主权项 | 一种机器人系统的自动标定方法，包括如下步骤：S100：利用标定板标定传感器(10)的内在结构参数和相对于世界坐标系(O)的传感器坐标系(O<sub>c</sub>)；和S200：在已被标定的传感器(10)的引导下控制机器人(20)以多种不同的姿态将安装在其上的工具(30)的坐标系(O<sub>t</sub>)的原点精确地移动到同一目标点，并根据机器人在该目标点的位姿数据计算出工具坐标系(O<sub>t</sub>)相对于机器人(20)的工具中心点坐标系(O<sub>tcp</sub>)的传递矩阵<sup>tcp</sup>T<sub>t</sub>。 | ||
| 地址 | 200131 上海市外高桥保税区荷丹路142号第一层 | ||