自动导引运输车（AGV）的充电方法和移动充电桩、充电系统

摘要

本发明提供了一种自动导引运输车（AGV）的充电方法、运用该方法的移动充电桩和AGV充电系统，通过移动充电桩自主规划行走路径，到达AGV对其主动进行充电，既避免了AGV来回充电站充电，占用工作时间，同时，不同的移动充电桩之间不会产生移动路径上的干扰和牵制，设备利用率高，保证AGV能够得到及时的充电。本发明提出的移动充电桩可以和被充电设备同时运动，保证充电接口连接，实现持续充电，保证AGV连续不间断的运行。并且，本发明通过后台调度系统的调度，既能确保充电及时性，又能对移动充电桩进行预先安排时间片，确保当处于充电任务繁忙时，也能够使AGV得到最及时的充电和最合理的充电机会。

主权项

自动导引运输车（AGV）的充电方法，其特征在于所述充电方法包括以下步骤：（1）、当自动导引运输车（AGV）的电量少于阈值时，其控制装置通过网络发送带有其身份信息的坐标位置信号，且在自动导引运输车（AGV）和移动充电桩连接前一旦发生位置变化，其控制装置即通过网络发送带有其身份信息的新坐标位置；（2）、移动充电桩通过后台调度系统获得充电指令和带有需要充电的自动导引运输车（AGV）身份信息的坐标位置；（3）、移动充电桩通过导航系统计算与需要充电的自动导引运输车（AGV）之间的路线，并实时根据需要充电的自动导引运输车（AGV）的新的坐标位置信息，更新路线，移动充电桩的控制装置控制移动充电桩根据导航系统规划的路线行使；（4）、当移动充电桩感应到需要充电的自动导引运输车（AGV）处于充电连接距离内时，移动充电桩的控制装置控制移动充电桩充电接头与自动导引运输车（AGV）充电口对接，对自动导引运输车（AGV）进行充电，当开始充电时，移动充电桩和AGV小车之间被机械连接装置连接并锁定，移动充电桩依靠自动导引运输车（AGV）带动而行走；（5）充电结束，充电控制装置控制移动充电桩的充电接头和自动导引运输车（AGV）充电口脱离，移动充电桩和自动导引运输车（AGV）之间的机械连接装置被解锁，移动充电桩和自动导引运输车（AGV）分开。