基于格雷码结构光与极线约束的三维点云获取方法

摘要

本发明基于双目立体视觉法和编码结构光法的原理，提出了一种基于格雷码结构光与极线约束的三维点云获取方法，其将对极约束和编码条纹约束两种对应点匹配的约束条件进行叠加，将点匹配的搜索范围缩小到一维，简化了两视图图像的匹配问题，同时保证了匹配的准确度。该方法不需要利用摄像机与投影仪的相对位置计算物点深度，因此绕过了投影仪标定与摄像机的联合标定问题，更加便捷地实现了三维点云的获取。

主权项

一种基于格雷码结构光与极线约束的三维点云获取方法，其特征在于包括以下步骤：S1.同步标定双摄像机，获得两摄像机的内外参数矩阵；S2.在S1中得到摄像机内外参数矩阵基础上建立两摄像机视图之间的极线约束，将对应点的搜索范围缩减到一维；S3.将格雷码编码条纹以此投影到待测物体表面并采集图像，再从中提取编码信息；S4.利用在S2和S3中建立的点匹配约束条件得到两视图中对应点的匹配关系；S5.利用在S4中建立的点匹配关系计算物体表面的三维点云。