多轴并联机械手运动控制系统

摘要

多轴并联机械手运动控制系统，涉及并联机械手运动控制系统。设有人机界面、控制器、至少3个伺服电机驱动器和至少3个伺服电机；人机界面输出端接控制器输入端，控制器输出端分别接各伺服电机驱动器输入端，每个伺服电机驱动器输出端分别接1个伺服电机输入端，每个伺服电机输出轴分别外接并驱动多轴并联机械手中的其中一套连杆机构。通过控制各个伺服电机的转动，分别驱动多套连杆机构，而各套连杆机构在运动端连为一体，共同实现同一个运动方式。各套伺服运动系统通过不同的运动参数联合行动，共同执行同一个动作，可实现上提、下移和平移运动轨迹，实现旋转等运动轨迹，在一定范围内完成理想完美三维空间轨迹，具体驱动的轴数可根据需要增减。

主权项

多轴并联机械手运动控制系统，其特征在于，设有人机界面、控制器、至少3个伺服电机驱动器和至少3个伺服电机；人机界面输出端接控制器输入端，控制器输出端分别接各伺服电机驱动器输入端，每个伺服电机驱动器输出端分别接1个伺服电机输入端，每个伺服电机输出轴分别外接并驱动多轴并联机械手中的其中一套连杆机构。