机器人控制装置、机器人系统、机器人以及机器人控制方法

摘要

本发明涉及机器人控制装置、机器人系统、机器人以及机器人控制方法。机器人具有：控制部，以使该机器人的可动部的端点靠近目标位置的方式控制可动部；图像获取部，获取包括端点处于目标位置时的端点的图像亦即目标图像、以及包括端点处于当前位置时的端点的图像亦即当前图像，控制部基于当前图像以及目标图像、和来自检测作用于可动部的力的力检测部的输出，来控制可动部的移动。

主权项

一种机器人控制装置，其特征在于，具有：多个第一控制部，分别输出使机器人的可动部的端点移动的第一指令值；以及第二控制部，使用将由所述多个第一控制部输出的各第一指令值相加而得到的第二指令值来控制所述可动部。