一种平面两自由度移动装置

摘要

一种平面两自由度的移动装置，包括操作平台、步进电机及与步进电机连接的同步带，在操作平台的两侧设有Y向滑轨，滑板与滑轨通过滑块滑槽结构配合连接；两只同步电机分别安装在两支Y向滑轨的同侧端，两只换向轮分别安装在两支Y向滑轨的另一侧，在滑板上固定有四只传动轴套；一条同步带两端分别与工作滑块的两侧连接，这条同步带依次绕过同步带轮和传动轴套。本发明结构简单，通过两个步进电机输出不同方向、不同速度的扭矩，可以实现工作滑块在平面上任意位置的行走。应用在爬壁打磨机器人上，由于结构简洁，可以有效降低机器人的自重，使得控制更为灵活。

主权项

一种平面两自由度的移动装置，包括操作平台、步进电机及与步进电机连接的同步带，其特征在于在操作平台的两侧设有Y向滑轨，在滑板下端对应操作平台的两条滑轨处设有滑槽，滑板与滑轨通过滑块滑槽结构配合连接；两只同步电机分别安装在两支Y向滑轨的同侧端，两只换向轮分别安装在两支Y向滑轨的另一侧，在滑板上固定有四只传动轴套；一条同步带两端分别与工作滑块的两侧连接，这条同步带连接于工作滑块的左侧，依次绕过第一传动轴套、第一换向同步带轮、第一步进电机输出端的同步带轮、第二传动轴套、第三传动轴套、第二步进电机输出端的同步带轮、第二换向同步带轮、第四换向轴套，最后同步带末端与工作滑块的右侧连接。