一种四自由度高速搬运机器人水平驱动机构

摘要

本发明公开了一种四自由度高速搬运机器人水平驱动机构，包括有电机底座、第一水平运动驱动电机、第二水平运动驱动电机、平移杆，电机底座上安装有电机底座上盖，电机底座上安装有空心轴、平移驱动轴，平移驱动轴、空心轴上固定联接有第一水平运动主动臂、第二水平运动主动臂，第一水平运动主动臂、第二水平运动主动臂另一端分别通过轴承铰接有平移杆、平移连杆，本发明有效提高了机构的灵活性，增大末端执行器的操作空间，实现了并联与串联机器人机构的组合，同时较好地保持了机构的惯性小，高速度高加速度，高定位精度和重复定位精度的特点。

主权项

一种四自由度高速搬运机器人水平驱动机构，其特征在于，包括有电机底座、第一水平运动驱动电机、第二水平运动驱动电机、平移杆，电机底座上安装有电机底座上盖，电机底座上安装有空心轴、平移驱动轴，平移驱动轴、空心轴上固定联接有第一水平运动主动臂、第二水平运动主动臂，第一水平运动主动臂、第二水平运动主动臂另一端分别通过轴承铰接有平移杆、平移连杆，平移连杆另一端通过轴承铰接于平移杆中部，平移杆另一端通过轴承铰接于末端执行机构载台上，平移驱动轴、空心轴上固定安装有第一水平运动大齿轮、第二水平运动大齿轮，第一水平运动驱动电机、第二水平运动驱动电机上分别连接有与第一水平运动大齿轮、第二水平运动大齿轮相啮合的小齿轮。