一种机械臂力觉临场感的主从遥操作控制系统及方法

摘要

本发明公开了一种机械臂力觉临场感的主从遥操作控制系统及方法，系统包括主机械臂控制系统、主控制系统和从机械臂控制系统，通过该系统的控制策略性能稳定可靠、信息处理平滑稳定，满足主从控制作业任务的要求。本发明的构思是在主从机器人上安装无线通信模块，实现控制指令与传感器信号的无线传输，通过主从隔离，实现主从的跟踪与主手很好的力觉感；本发明通过主从控制的方式完成复杂作业，并通过各种传感器采集的信息，提高其操作性能。

主权项

一种机械臂力觉临场感的主从遥操作控制系统，其特征是：包括主机械臂控制系统、主控制系统和从机械臂控制系统，其中：所述主机械臂控制系统包括编码器、压力传感器、力矩电机、马达驱动器和第一无线模块，所述编码器连接第一无线模块，所述第一无线模块与马达驱动器连接，马达驱动器连接安装于主机械臂各关节处的力矩电机，第一无线模块与主机械臂上安设的压力传感器连接；所述从机械臂控制系统包括电位器、压力传感器、伺服电机、马达驱动器和第四无线模块，所述电位器安装于从机械臂的各个关节处，且连接第四无线模块，所述第四无线模块与马达驱动器连接，马达驱动器连接伺服电机，第四无线模块与从机械臂上的压力传感器连接；所述主控制系统，包括第二无线模块、第三无线模块、第一控制器、第二控制器、位置比较模块、PID控制器和压力比较模块，其中，第二无线模块与所述第一无线模块通信，第三无线模块连接所述第四无线模块，压力比较模块连接第二无线模块、第三无线模块和第一控制器，所述位置比较模块连接PID控制器、第二无线模块和第三无线模块，PID控制器连接第二控制器，第二控制器连接第三无线模块。