一种大流量并联破碎机装置及其惯性导航方法

摘要

一种大流量并联破碎机装置及其惯性导航方法，该装置包括：第一移动式破碎机、第一破碎机进料器、第一破碎机运料皮带、第二移动式破碎机、第二破碎机进料器、第二破碎机运料皮带、运料大皮带，以及安装在各个装置上的惯性导航系统和全球导航卫星系统。该方法包括：初始化系统各部分装置中惯性导航系统的位姿信息；规划工作区域的移动路径；利用路径优化的方法优化系统各部分装置的运动轨迹实现彼此之间的对中。本发明采用并联式破碎机结构，相对于单一的破碎机结构在矿石的开采量与效率方面有很大的提高，并且通过惯性导航系统优化各部分装置的运动路径，实现彼此间的自动对中，不需要通过人为的调整，大大缩短了调整时间、人力和物力。

主权项

一种大流量并联破碎机装置，其特征在于，包括有七个装置：第一移动式破碎机、第一破碎机进料器、第一破碎机运料皮带、第二移动式破碎机、第二破碎机进料器、第二破碎机运料皮带、运料大皮带，以及安装在各个装置上的惯性导航系统和全球导航卫星系统，惯性导航系统的控制单元与装置上的转向机构连接，所述第一移动式破碎机连接第一破碎机进料器，第一破碎机进料器连接第一破碎机运料皮带，第二移动式破碎机连接第二破碎机进料器，第二破碎机进料器连接第二破碎机运料皮带，第一破碎机运料皮带、第二破碎机运料皮带与运料大皮带相连接。