位置检测系统以及位置检测方法

摘要

在构成对被导入到被检体内的被检体内导入装置的位置进行检测的位置检测系统时，通过设置以下部分来即使在被检体内导入装置的位置、朝向等发生变更的情况下也能够正确地进行位置检测，所设置的部分为：驱动磁场形成部，其在收容被导入被检体内导入装置的被检体的检测空间内形成驱动磁场，该被检体内导入装置通过驱动磁场感应而产生谐振磁场；磁传感器，其对形成在检测空间内的磁场进行检测；位置检测部，其根据由磁传感器检测出的磁场来检测被检体内导入装置的位置和朝向；引导部，其将被检体内导入装置的位置和朝向中的至少一个引导为作为目标的位置和朝向中的至少一个；预测部，其使用由位置检测部检测出的位置和朝向来预测被检体内导入装置在某一时刻的位置和朝向；以及控制部，其根据由预测部预测出的某一时刻的位置和朝向来控制驱动磁场形成部和位置检测部。

主权项

一种位置检测系统，其特征在于，具备：被检测体，其具有产生磁场的磁场产生部以及磁体；至少一个磁传感器，其对上述磁场产生部所产生的磁场进行检测；位置检测部，其根据上述磁传感器的检测值来计算上述被检测体的位置和朝向中的至少一个；向导磁场产生部，其产生作用于上述磁体的向导磁场；向导磁场控制部，其根据引导信息，对由上述向导磁场产生部产生的向导磁场进行控制，该引导信息是关于上述被检测体的目标位置和/或目标朝向的信息、目标速度和/或目标角速度的信息、或者目标加速度和/或目标角加速度的信息；存储器部，其存储上述位置检测部的计算结果；移动量计算部，其根据上述引导信息以及存储在上述存储器部中的第一时刻的上述位置检测部的计算结果，计算被预测为上述被检测体在该第一时刻与从该第一时刻起规定时间后的第二时刻之间的期间内移动的移动量和/或姿势的变化量，该第一时刻为上述位置检测部算出上述被检测体的位置和朝向中的至少一个的时刻；预测部，其根据存储在上述存储器部中的上述第一时刻的上述位置检测部的计算结果以及上述移动量计算部的计算结果，预测上述被检测体在上述第二时刻的位置和朝向中的至少一个；以及控制部，其根据由上述预测部预测出的上述被检测体在上述第二时刻的位置和朝向中的至少一个来控制上述位置检测部，其中，上述位置检测部包括收敛运算部，该收敛运算部通过进行使用最小二乘法的如下的收敛计算来检测上述被检测体的位置和朝向中的至少一个：将上述磁传感器的检测值中的谐振磁场的磁场分布设为真值，将在假设上述被检测体处于估计位置和朝向中的至少一个时上述被检测体所形成的谐振磁场的磁场分布设为估计值的初始值。