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一种电动轮汽车双闭环复合式防滑差速系统控制方法，所述系统包括：车轮转速传感器、车速传感器、整车状态器、轮毂电机、锁止器、附加电机、第一至第四轮毂电机转速传感器、加法器、第一判别器、第二判别器、第三判别器和第四判别器；其中轮毂电机由两半轴与锁止器相连，锁止器安装在两车轮中部，附加电机由一根轴与锁止器相连，同时又固结到车架上；车轮转速传感器位于轮胎上，第一至第四轮毂电机转速传感器分别位于四个轮毂电机内转子处，车速传感器位于整车上；其特征在于：将滑转率、附着系数、滑转系数、轮毂电机转速控制量联合控制汽车，保证汽车在低速和高速时的稳定性和动力性，具体步骤如下：步骤1：在汽车行驶过程中，车轮转速传感器(1)和车速传感器(3)和整车状态器(6)将采集到的信号分别传送到第一判别器(9)上，判别出汽车是高速行驶还是低速行驶，若为高速行驶进入步骤2，若为低速行驶进入步骤3；步骤2：若汽车高速行驶，执行以下步骤：步骤21：第一判别器(9)传出的信号束传送到滑转率计算模块(4)和路面附着估计模块(7)，滑转率计算模块(4)和路面附着估计模块(7)同时传送信号至控制量模块(8)，计算出控制量ds/du，步骤22：控制量进入第二判别器(14)进行如下选择：步骤A:若控制量ds/du在合理范围内，则将信号反馈给第一判别器(9)，对其进行正常调节；步骤B：若控制量ds/du出现明显异常时，将第一、第二轮毂电机转速传感器(23，23’)或第三、第四轮毂电机转速传感器(24，24’)采集到的信号送至第三判别器(20)，由第三判别器(20)对信号进行以下判断：步骤B1:如果两个轮毂电机中一个正常工作而另一个异常，则相应的附加电机利用锁止器将两半轴锁死，使左右两轮毂电机串联工作，并将信号反馈给附加电机，当附加电机转矩为零时，锁止器解锁，步骤B2：如出现两电机都不正常工作，进入步骤4，检测四个电机的运行情况；步骤3：若汽车低速行驶，执行以下步骤:步骤31：第一判别器(9)传出的信号束传送到滑转率计算模块(4)、路面附着估计模块(7)和滑转系数运算器(10)上，计算出滑转率s、路面附着系数μ和滑转系数s<sub>u</sub>；将滑转率s和路面附着系数μ传送至控制量模块(8)，步骤32：将滑转系数运算器(10)和控制量模块(8)的结果输送至第二判别器(14)，执行以下判断：步骤a：若控制量ds/dμ和滑转系数在合理范围，则将信号反馈给第一判别器(9)，对其进行实时监控计算；步骤b：若控制量ds/dμ和滑转系数出现异常时，检测轮毂电机转速：第一、第二轮毂电机转速传感器(23，23’)或第三、第四轮毂电机转速传感器(24，24’)将采集到的信号送至第三判别器(20)，由第三判别器(20)对信号进行以下判断：步骤b1:如果两个电机其中一个正常，相应的附加电机利用锁止器锁死两半轴，使左右两轮毂电机串联工作，并将信号反馈给附加电机，当附加电机转矩为零时，锁止器解锁；步骤b2：如两个电机都出现异常工况，进入步骤4，检测四个电机的运行情况；步骤4：启动第一至第四轮毂电机转速传感器测得四个轮毂电机的转速，并将其传递到第三判别器(20)或第四判别器(27)进行工况判断：步骤41：如果四个轮毂电机都不工作或者只有一个进行工作，说明汽车动力性不足，需要立即启用强制停车模块(15)，以保证汽车的安全；步骤42：如果只有一个电机出现异常，立即将与其相对应的锁止器两侧的半轴锁死；步骤43：如果前后两侧轮毂电机都有一个异常，附加电机(18、18’)将锁止器(19,19’)两侧的半轴都锁死。 |
