基于摩擦或静电感应控制的机器人触觉系统及方法

摘要

本发明提供了一种基于摩擦或静电感应控制的机器人触觉系统及方法，属于机器人触觉系统领域。本发明主要包括：摩擦片、控制电路和工作电路；摩擦片通过摩擦生电或静电感应产生电信号，所产生的电信号作为触发信号通过导线作用于控制电路，控制电路包括自锁电路模块、自锁触发电路模块和解锁触发电路模块，控制电路串联在工作电路中用来控制工作电路接通或断开，并在接通后实现自锁。因此，本系统可以通过摩擦片的接触、分离或相互接近、远离来控制机器人做出动作，作为机器人触觉系统。

主权项

一种基于摩擦或静电感应控制的机器人触觉系统，其特征在于，该基于摩擦或静电感应控制的机器人触觉系统包括摩擦片、控制电路和工作电路；摩擦片分别通过导线连接至控制电路自锁触发端A端和解锁触发端B端，与摩擦片具有一定间隙处分别设有另一块摩擦片，构成两对摩擦片；控制电路通过导线串联在工作电路中；每对摩擦片中的两摩擦片接触、分离产生的电信号或相互靠近、远离时产生的感应电信号作为触发信号作用于控制电路，控制工作电路开启或关闭，进而控制机器人做出动作，工作电路开启后实现自锁，直至关闭电路的触发信号将其关闭；控制电路包括自锁电路模块、自锁触发电路模块和解锁触发电路模块；自锁电路模块：包括PNP型三极管、第一NPN型三极管、第一分压电阻和第二分压电阻，PNP型三极管的集电极通过第一分压电阻与第一NPN型三极管的基极相连，第一NPN型三极管的集电极通过第二分压电阻与PNP型三极管的发射极相连，PNP型三极管的基极通过导线与第一NPN型三极管的集电极相连；自锁触发电路模块：包括第二NPN型三极管、第一电源、第三分压电阻、第四分压电阻和自锁触发端A端，第二NPN型三极管基极通过第四分压电阻与自锁触发端A端相连，第二NPN型三极管发射极与第一电源负极相连，第一电源正极通过第三分压电阻与第一NPN型三极管基极相连；解锁触发电路模块：包括第三NPN型三极管、第四NPN型三极管、第二电源、第五分压电阻、第六分压电阻和解锁触发端B端，其中第三NPN型三极管的基极通过第六分压电阻与解锁触发端B端相连，第三NPN型三极管发射极与第二电源负极相连，第二电源正极通过第五分压电阻与第四NPN型三极管的基极相连，第四NPN型三极管的集电极与第一NPN型三极管基极相连；工作电路中工作电源E和负载Load通过导线相连。