压路机最大转向速度检测方法、防侧翻控制方法及设备

摘要

本发明公开了一种压路机最大转向速度检测方法、一种压路机最大转向速度检测设备、一种压路机防侧翻控制方法、一种压路机防侧翻控制设备、一种压路机防侧翻控制系统、以及一种压路机。该方法包括：接收压路机前车轮的转向角度、以及压路机左右方向的倾角和前后方向的倾角；根据接收到所述角度以及压路机状态参数计算压路机转向时的最大转向速度。本发明可以精确计算出的压路机的最大转向速度并由此在压路机的当前行驶速度接近该最大转向速度的情况下，控制减小压路机的速度，以实现防止压路机侧翻。

主权项

一种压路机最大转向速度检测方法，其特征在于，该方法包括：接收压路机前车轮的转向角度α、压路机左右方向的倾角β和前后方向的倾角γ；根据接收到的所述转向角度α、所述倾角β、所述倾角γ以及压路机状态参数计算压路机转向时的最大转向速度v_max，所述压路机状态参数包括压路机车轮宽度d、压路机重心到地面的高度h、压路机转向轴分别与压路机前后车轮滚动轴在地面投影之间的距离l₁和l₂；其中，根据下列公式计算压路机向右转向时的最大转向速度v_max：$v_{\max }=\sqrt{\frac{g\cos \gamma ·(\cos \beta ·\frac{d}{2h}-\sin \beta )·\sqrt{l_1^2+2l_1{l}_2\cos \alpha +l_2^2}}{\sin \left|\alpha \right|}}$   公式(1)以及根据下列公式计算压路机向左转向时的最大转向速度v_max：$v_{\max }=\sqrt{\frac{g\cos \gamma ·(\cos \beta ·\frac{d}{2h}+\sin \beta )·\sqrt{l_1^2+2l_1{l}_2\cos \alpha +l_2^2}}{\sin \left|\alpha \right|}}$   公式(2)其中g为重力加速度，并且假设所述转向角度α向右转时为正值、所述倾角β向左倾时为正值、所述倾角γ向后倾时为正值。