一种拉线式机械手

摘要

本实用新型公开了一种拉线式机械手，包括固定板，固接在固定板上的减速电机，安装在固定板边缘的手指，所述手指包括根关节、传动关节和末关节，根关节、传动关节和末关节之间通过转轴依次铰接，根关节、传动关节和末关节均穿设有施力轴，所述减速电机连接有卷轴，所述卷轴上固接拉线，所述拉线依次绕过根关节、传动关节和末关节的施力轴并最终与末关节固定连接；所述手指的背面贴设有复位装置；所述手指内侧设置有助力齿。本实用新型通过拉线传动和具有弹性的复位装置，减小体积，减轻重量，减少工作的能耗，增强机械手的适用范围，助力齿增加其抓物稳定性。

主权项

一种拉线式机械手，其特征在于：包括固定板，固接在固定板上的减速电机，安装在固定板边缘的手指，所述手指包括根关节、传动关节和末关节，根关节、传动关节和末关节之间通过转轴依次铰接，根关节、传动关节和末关节均穿设有施力轴，所述减速电机连接有卷轴，所述卷轴上固接拉线，所述拉线依次绕过根关节、传动关节和末关节的施力轴并最终与末关节固定连接；所述手指的背面贴设有复位装置；所述手指内侧设置有助力齿。