一种声波定位方法和终端

摘要

本发明提供了一种声波定位方法和终端，该方法包括：发起定位的定位参与终端确定并广播定位声波频率，确定伪随机码的码字长度和码本大小，从码本中为每个定位参与终端分配唯一的码字；每个定位参与终端用对应的码字编码载波生成定位声波，发送该定位声波；第一定位参与终端解码接收到的复合声波，得到每个接收到的定位声波到达本终端的时刻；第一定位参与终端获取第三时刻和第四时刻；根据第一时刻、第二时刻、第三时刻、第四时刻和第一定位参与终端、第二定位终端本身的声波发送装置到其声波接收装置的距离，得出第一定位参与终端和第二定位参与终端之间的距离。通过该方法和终端，参与定位的终端之间不需要进行时间同步，实现较简单。

主权项

一种声波定位方法，其特征在于，所述方法包括：发起定位的定位参与终端确定定位声波频率，广播所述定位声波频率，确定伪随机码的码字长度、码本大小和每个码字中每一位信息对应的采样的个数，从码本中为每个定位参与终端分配唯一的码字；每个定位参与终端生成频率为所述定位声波频率的载波，并用对应的码字对所述载波进行编码生成对应的定位声波，在每个预先设定的定位周期内的任意时间发送所述定位声波；第一定位参与终端接收复合声波，解码接收到的复合声波，得到每个接收到的定位声波到达本终端的时刻，并识别出与每个接收到的定位声波对应的定位参与终端，其中，第二定位参与终端的定位声波到达该第一定位参与终端的时刻为第一时刻，第一定位终端的定位声波到达本终端的时刻为第二时刻，所述第二定位参与终端为第一定位参与终端识别出的除本终端外的定位参与终端；第一定位参与终端获取第三时刻和第四时刻，其中，所述第三时刻是所述第一定位参与终端的定位声波到达所述第二定位参与终端的时刻，所述第四时刻是所述第二定位参与终端的定位声波到达本终端的时刻；根据所述第一时刻、第二时刻、第三时刻、第四时刻、第一定位参与终端的声波发送装置到第一定位参与终端的声波接收装置的距离和第二定位参与终端的声波发送装置到第二定位参与终端的声波接收装置的距离，得出第一定位参与终端和第二定位参与终端之间的距离；所述声波发送装置用于发送定位声波；所述声波接收装置用于接收定位声波；在所述预先设定的定位周期内，每个定位参与终端发送一次本终端的定位声波；其中，所述根据所述第一时刻、第二时刻、第三时刻、第四时刻、第一定位参与终端的声波发送装置到第一定位参与终端的声波接收装置的距离和第二定位参与终端的声波发送装置到第二定位参与终端的声波接收装置的距离，得出第一定位参与终端和第二定位参与终端之间的距离，包括：根据公式以下公式得出第一定位参与终端和第二定位参与终端之间的距离：$d=\frac{c((t_1-t_2)-(t_4-t_3))}{2}+d_1+d_2$其中，d为所述第一定位参与终端和第二定位参与终端之间的距离，d₁为所述第一定位参与终端的声波发送装置到第一定位参与终端的声波接收装置的距离，d₂为所述第二定位参与终端的声波发送装置到第二定位参与终端的声波接收装置的距离，t₁为第一时刻，t₂为第二时刻，t₃第三时刻，t₄第四时刻，c为声波传播速度。