起重装置

摘要

本发明获得根据起重机操纵者能力而调整空中吊运车速度响应性(稳定时间)的起重装置。该起重装置具有空中吊运车驱动电动机、空中吊运车速度指令设定部、共振频率运算部、振荡成分去除部及空中吊运车用控制器·驱动器，从指令稳定时间调节部向振荡成分去除部输入基于空中吊运车速度指令确定的对振荡降低率、振荡衰减频带和稳定时间进行调节的调节参数，调节参数中设定有与空中吊运车操作控制杆的ON/OFF操作次数对应的振荡降低率、振荡衰减频带及稳定时间，并如下进行设定：如果空中吊运车操作控制杆的ON/OFF操作次数增加，则使振荡降低率提高，振荡衰减频带变宽，稳定时间变长，如果ON/OFF操作次数减少，则使振荡降低率降低，振荡衰减频带变窄，稳定时间变短。

主权项

一种起重装置，其具有：空中吊运车驱动电动机，其驱动空中吊运车，该空中吊运车能够使悬垂于绳索的吊运载荷升降；空中吊运车速度指令设定部，其对输入至所述空中吊运车的空中吊运车速度指令进行设定；共振频率运算部，其根据所述绳索的绳索长运算共振频率；振荡成分去除部，其具有时滞滤波器构造，基于所述共振频率并根据所述空中吊运车速度指令生成校正空中吊运车速度指令；以及空中吊运车用控制器·驱动器，其基于所述校正空中吊运车速度指令和所述空中吊运车的速度而对所述空中吊运车驱动电动机施加空中吊运车驱动电压，该起重装置的特征在于，从指令稳定时间调节部向所述振荡成分去除部输入基于所述空中吊运车速度指令而确定的调节参数，该调节参数对振荡降低率、振荡衰减频带和稳定时间进行调节，在所述调节参数中，设定有与所述空中吊运车的操作控制杆的ON/OFF操作次数对应的所述振荡降低率、所述振荡衰减频带和所述稳定时间，所述调节参数是以下述方式设定的，即，如果所述空中吊运车的操作控制杆的ON/OFF操作次数增加，则使所述振荡降低率提高，所述振荡衰减频带变宽，所述稳定时间变长，如果所述空中吊运车的操作控制杆的ON/OFF操作次数减少，则使所述振荡降低率降低，所述振荡衰减频带变窄，所述稳定时间变短。