视觉机器人离线编程方法和系统

摘要

本发明公开了一种视觉机器人离线编程方法，包括以下步骤：S100：设定机器人各轴的旋转角度作为运动的约束条件；S200：应用摄像机采集目标图像；S300：应用采集的图像，提取目标的边缘和顶点信息；S400：应用目标的边缘和顶点信息构建目标的三维模型；S500：应用目标的三维模型生成目标模型的点云数据；S600：机器人获取晶圆片的存放位置的坐标信息；S700：依据存放位置的坐标信息以及点云数据计算机器人电机相关运动参数，并存储运动参数。本技术方案中的机器人能针对目标的图像信息，自动离线编程生成机器人的运动轨迹，无需工作人员的控制，从而使工作人员远离工作车间，避免给工作车间带来污染。

主权项

一种视觉机器人离线编程方法，其特征在于，包括以下步骤：S100：设定机器人各轴的旋转角度作为运动的约束条件；S200：应用摄像机采集目标图像；S300：应用采集的图像，提取目标的边缘和顶点信息；S400：应用目标的边缘和顶点信息构建目标的三维模型；S500：应用目标的三维模型生成目标模型的点云数据；S600：机器人获取晶圆片的存放位置的坐标信息；S700：依据存放位置的坐标信息以及点云数据计算机器人电机相关运动参数，并存储运动参数，生成机器人的运动轨迹文件；步骤S300中，提取目标的顶点信息的方法包括：S321：对图像的角点进行检测；S322：对图像像素坐标和世界坐标做归一化处理；S323：获取摄像机内参数和外参数值；S324：优化摄像机内参数以及外参数值，从而取得目标的顶点信息；其中，所述获取摄像机内参数和外参数值的具体方法为：先将三目相机固定在机器人上，并将机器人手臂停留在初始化位置上；打印一张模板并贴在一个平面上；变换模板的位置和角度，使得相机从不同角度拍摄若干张模板图象；检测出图象中的特征点，特征点具体的为数字图像的黑白格的交点；求出摄像机的内参数和外参数；求出畸变系数；优化求精。