一种可变形空间操作臂

摘要

本发明公开了一种可变形的空间操作臂，包括定长杆、可伸缩杆、杆部仿生关节、机械爪组件、底座、转轴以及滑锁，可伸缩杆通过杆部仿生关节与定长杆相连接；机械爪组件通过底座内的转轴与可伸缩杆相连接；机械爪组件包括多个爪瓣，每个所述爪瓣又包括多个指节，指节间通过爪部仿生关节相连，爪部仿生关节能调节指节与指节间的角度；滑锁具有多个，且均包套在所述爪瓣上，其能在爪瓣上滑动，用于滑至所述爪部仿生关节处通过联合各个爪瓣上滑锁进行相互扣紧而将爪瓣收拢锁定。本发明操作臂结构简单、控制操作简单、能同时进行转动和三维机动、适应性强。

主权项

一种可变形的空间操作臂，其特征在于，包括定长杆(1)、可伸缩杆(3)、杆部仿生关节(2)、机械爪组件(5)、底座(4)、转轴(12)以及滑锁(10)，其中，所述可伸缩杆(3)长度可调，其通过杆部仿生关节(2)与长度固定的所述定长杆(1)相连接，以能与所述定长杆(1)间发生转动，从而实现空间位移变化；所述机械爪组件(5)通过所述底座(4)内的转轴(12)与所述可伸缩杆(3)相连接，以能绕所述可伸缩杆转动，从而实现机械爪的转动；该机械爪组件(5)包括多个爪瓣，每个所述爪瓣又包括多个指节，相邻指节间通过爪部仿生关节(9)相连，爪部仿生关节(9)能调节指节与指节间的角度，实现机械爪组件对不同大小物体的抓握；所述滑锁(10)具有多个，且均包套在所述爪瓣上，其能在爪瓣上滑动，用于滑至所述爪部仿生关节(9)处通过联合各个爪瓣上滑锁进行相互扣紧而将爪瓣收拢锁定。