直线驱动连杆机构机器人关节

摘要

本发明涉及直线驱动连杆机构机器人关节，包括底板，固定在底板上的支承板，支承板上设有直线驱动机构和四连杆机构，四连杆机构由大臂、支承板、连架杆和传动杆构成，直线驱动机构由第一刚体、第二刚体构成，其中连架杆的一端与支承板的一端活动铰接，连架杆的另一端和传动杆的一端与第一刚体活动铰接，传动杆的另一端与大臂的一端活动铰接，大臂的另一端固接于连接件一端并与支承板的另一端活动铰接，第二刚体的一端与支承板活动铰接，第二刚体与第一刚体通过直线移动副连接。本发明具有较小的摩擦系数，良好的受力性能，机构简单，制造成本低等优点。

主权项

直线驱动连杆机构机器人关节，包括底板，固定在底板上的支承板，支承板上设有直线驱动机构和四连杆机构，其特征在于：四连杆机构由大臂、支承板、连架杆和传动杆构成，直线驱动机构由第一刚体、第二刚体构成，其中连架杆的一端与支承板的一端活动铰接，连架杆的另一端和传动杆的一端与第一刚体活动铰接，传动杆的另一端与大臂的一端活动铰接，大臂的另一端固接于连接件的一端并与支承板的另一端活动铰接，第二刚体的一端与支承板活动铰接，第二刚体与第一刚体通过直线移动副连接。