| 主权项 |
一种差速驱动主动变刚性弹性系统，其包含：一中心轴；一第一蜗轮，系连结于该中心轴；一第二蜗轮，系透过该中心轴连结该第一蜗轮；一输出轴，系设置于该中心轴之一输出端；一刚性调整装置，系包含至少一弹性片、一第一衔接盒及一第二衔接盒，该弹性片之中心固设于两蜗轮间之该中心轴上，该第一衔接盒及该第二衔接盒可滑动地分别套设于该弹性片之两端；以及一连杆装置，系连结于该第一蜗轮、该第二蜗轮、该第一衔接盒及该第二衔接盒；其中，当该第一蜗轮及该第二蜗轮同向转动时，则驱动该中心轴以带动该输出轴旋转；而当该第一蜗轮及该第二蜗轮反向转动时，则驱动该连杆装置以带动该第一衔接盒及该第二衔接盒沿着该弹性片同时向该中心轴滑动或分别向该弹性片之两端滑动，使该弹性片有效长度改变以调整该输出轴之刚性。 |
