Fahrzeugerfassungsvorrichtung

摘要

Fahrzeugerfassungsvorrichtung, welche aufweist: einen Bildsensor, der auf einem Host-Fahrzeug so angebracht ist, dass er in der Lage ist, ein Bild vor dem Host-Fahrzeug aufzunehmen, und das Bild repräsentierende Daten ausgibt; eine Lichtquellenbereichsextraktionsfunktion zum Extrahieren eines Bereichs mit einer höheren Helligkeit als einem vorbestimmten Wert aus den Bilddaten als einen Lichtquellenbereich; eine Fahrzeugerfassungsfunktion zum Erfassen eines Vorhandenseins eines entgegenkommenden Fahrzeugs und/oder eines vorausfahrenden Fahrzeugs durch Erkennen, ob Fahrlicht des entgegenkommenden Fahrzeugs, Rücklicht des vorausfahrenden Fahrzeugs oder straßenseitigen Reflektorlicht den Lichtquellenbereich in den Bilddaten hervorruft; und eine Fahrlichtachsenstellungserfassungsfunktion zum Erfassen dessen, ob ein Fahrlicht des Host-Fahrzeugs sich in einer Hochstrahlstellung oder einer Tiefstrahlstellung befindet; wobei dann, wenn sich das Fahrlicht des Host-Fahrzeugs zwischen der Hochstrahlstellung und der Tiefstrahlstellung ändert, die Fahrzeugerfassungsfunktion die Wahrscheinlichkeit dafür erhöht, dass der Lichtquellenbereich als von dem straßenseitigen Reflektor hervorgerufen in einem ersten Fall bestimmt wird, bei welchem der Lichtquellenbereich nicht in den von dem Bildsensor ausgegebenen Bilddaten erscheint, wenn sich das Fahrlicht des Host-Fahrzeugs in der Tiefstrahlstellung befindet, und in den von dem Bildsensor ausgegebenen Bilddaten erscheint, wenn sich das Fahrlicht des Host-Fahrzeugs in der Hochstrahlstellung befindet, und die Wahrscheinlichkeit dafür erhöht, dass der Lichtquellenbereich als von dem Fahrlicht oder Rücklicht hervorgerufen in einem zweiten Fall bestimmt wird, bei welchem der Lichtquellenbereich in den von dem Bildsensor ausgegebenen Bilddaten erscheint, wenn sich das Fahrlicht des Host-Fahrzeugs in der Tiefstrahlstellung befindet, und in den von dem Bildsensor ausgegebenen Bilddaten erscheint, wenn sich das Fahrlicht des Host-Fahrzeugs in der Hochstrahlstellung befindet; wobei die Fahrzeugerfassungsfunktion eine Mutmaßlichkeitsberechnungsfunktion zum Berechnen einer Fahrlichtmutmaßlichkeit, die eine Wahrscheinlichkeit dafür angibt, dass der Lichtquellenbereich durch das Fahrlicht des entgegenkommenden Fahrzeugs hervorgerufen wird, einer Rücklichtmutmaßlichkeit, die eine Wahrscheinlichkeit ...