主权项 |
一种船舶电场防护中电场传感器姿态位置测量方法,其特征在于,具体步骤为:步骤一、制作测量装置,该测量装置与电场传感器固连;所述测量装置包含一个由三个相互正交的支杆组成的支架,该支架形成三维正交坐标系;在每一坐标轴正方向的支架上设置一加速度计,且每一加速度计敏感轴与其所处的坐标轴重合;在每一坐标轴正方向的支架上固连一陀螺仪,且每一陀螺仪敏感轴与其所固连的坐标轴平行;步骤二、数据测量;首先、将所述测量装置置于水中,并在预设t时间内保持不动;其次、将所述测量装置迅速拉出水面;再次、在所述测量装置拉出水面时,将GPS定位装置安装在该测量装置上;在执行数据测量过程中实时采集加速度计、陀螺仪以及GPS生成的数据;步骤三、数据处理,获取电场传感器姿态位置;姿态计算:根据陀螺仪和加速度计生成的数据计算电场传感器的姿态;位置计算:基于GPS定位装置生成的、表示测量装置位置的GPS数据,对陀螺仪和加速度计输出数据的运算结果进行逆运算,获取电场传感器的位置;所述逆运算的过程为:步骤101、将测量装置在水下布放的位置设为原点(0,0,0);步骤102、根据测量装置拉出水面过程中陀螺仪和加速度计生成的数据,计算出测量装置拉出水面,并安装完毕GPS时,测量装置相对于原点的位置(x,y,z);步骤103、将GPS定位装置测量的、测量装置相对于大地坐标系的位置(xd,yd,zd)与所述位置(x,y,z)进行比较,获取位置差(△x,△y,△z),所述位置差即为测量装置在水下布放的、相对于大地坐标系的位置,根据该位置获取船舶电场传感器的位置。 |