基于北斗导航的电动汽车自动驾驶系统及其控制方法

摘要

本发明的基于北斗导航的电动汽车自动驾驶系统，电动汽车行驶时，将电动汽车的经度、纬度、道路画面以及车辆的运行参数上传，根据上传的数据对其运动路径进行自动控制，以达到电动汽车自动驾驶的目的。本发明的控制方法包括：a).确定车辆位置；b).采集道路画面；c).采集车辆运行参数；d).数据上传；e).车辆所在道路的判断；f).判断车辆是否超速；g).控制车辆进行减速；h).判断车道前方车辆状况；i).判断相邻车道；j).变更车道。本发明的系统及方法，通过电动汽车的坐标以及道路画面的识别，可判断出电动汽车当前是否超速、行驶路径是否安全以及是否满足变道条件，为电动汽车的自动运行提供了理论基础。

主权项

一种基于北斗导航的电动汽车自动驾驶系统，包括电动汽车智能控制终端（1）以及通过网络通讯系统（2）与其进行数据交互的数据处理服务器（3）、GIS数据处理中心（4）和web应用服务器（5），电动汽车智能控制终端连接有高精度定位终端（7）；其特征在于：所述电动汽车智能控制终端由整车行驶控制器（8）以及通过CAN总线与其相连接的能源分配与控制管理系统（11）、电机控制器（12）、变速箱控制器（14）、制动电子控制单元（16）和车载信息显示系统（17）组成，整车行驶控制器（8）通过模拟量采集模块采集电动汽车的加速踏板、制动踏板、转向角度、车速输入信号，通过开关量采集模块采集电动汽车的前进、后退、低速档、高速档、启动开关和充电开关信号，整车行驶控制器通过控制液压控制方向盘（10）的转向角度来控制电动汽车的行驶方向；高精度定位终端中设置有北斗/GPS卫星定位模块和视频采集模块，高精度定位终端通过北斗/GPS卫星定位模块接收北斗或GPS的卫星信号，以确定出电动汽车的经度、纬度，通过视频采集模块采集电动汽车行驶的道路画面；电动汽车行驶时，整车行驶控制器通过网络通讯系统将采集的电动汽车的经度、纬度、道路画面以及车辆的运行参数上传，数据处理服务器和GIS数据处理中心根据上传的数据监控电动汽车的运行状态，并对其运动路径进行自动控制，以达到电动汽车自动驾驶的目的。