一种变电站带电水冲洗机器人用绝缘防护系统及方法

摘要

本发明公开了一种变电站带电水冲洗机器人用绝缘防护系统及方法，系统包括行走控制系统、安全控制系统和绝缘机构，安全控制系统基于对绝缘安全造成影响的因素，控制机器人与绝缘子串之间的距离保持在安全距离之内，实时检测冲洗过程中水的压力和水的导电性能；超声传感器和磁场测距传感器安装在机械臂末端的四个面上，用于检测机械臂末端与带电设备间的距离，激光测距仪与水枪平行安装，实时检测水冲洗过程中水柱的长度，绝缘机构包括绝缘支撑、绝缘支架和绝缘成型外壳。本发明实现水阻率、水压、水柱长度的实时在线监测，保证水冲洗过程中机器人本体及变电站带电设备的绝缘性能，有效提高了水冲洗作业的安全性。

主权项

一种变电站带电水冲洗机器人用绝缘防护系统，其特征是：包括行走控制系统、安全控制系统和绝缘机构，行走控制系统包括遥控模块、车载控制器和信息采集模块，所述遥控模块与车载控制器之间通过无线方式连接，用于控制水洗机器人的垂直升降机构和行走机构；所述信息采集模块采集装设于水冲洗机器人上的各个传感器测得的信号；所述安全控制系统基于对绝缘安全造成影响的因素，控制机器人与绝缘子串之间的距离保持在安全距离之内，安全控制系统包括超声传感器、激光测距仪、水电阻率传感器、水压传感器、跟踪摄像机及磁场测距传感器，超声传感器和磁场测距传感器安装在机械臂末端的四个面上，用于检测机械臂末端与带电设备间的距离，激光测距仪与水枪平行安装，实时检测水冲洗过程中水柱的长度，跟踪摄像机实时观察水枪的状态，水电阻率传感器及水压传感器安装在高压纯水制备设备之上，用于实时检测冲洗过程中水的压力和水的导电性能；所述绝缘机构包括绝缘支撑、绝缘支架和绝缘成型外壳，其中，车载控制器、跟踪摄像机设有绝缘支撑，超声传感器、激光测距仪、水电阻率传感器、水压传感器及磁场测距传感器均设有绝缘支架，水冲洗机器人主体外部设有绝缘成型外壳。