一种平衡力矩可调节的机器人

摘要

本实用新型公开了一种平衡力矩可调节的机器人，包括主轴、第一臂、第二臂、以及用于调节平衡力矩的双向滑块动力模组和与其配合使用且位于第一臂下方的力矩平衡重锤。通过加设双向滑块动力模组后，在第二臂伸展的同时，力矩平衡重锤与主轴的中心力矩也相应的加长，在不改变力矩平衡重锤的重量的前提下，可保持两端力矩平衡，从而减少对动力功率的输出，已达到节能减排的目的。将第一臂与第二臂以及其各自的拉杆首尾相互铰接，并各组形成平行四边形的铰接结构，进而保证机器人在运行过程中始终能够保证抓手抓取的工件处于水平状态，提高了工件拿取的稳定性，且无需像传统机器人那样设置专门的用于驱动工件水平的动力驱动装置。

主权项

一种平衡力矩可调节的机器人，其特征在于：包括底座，所述底座上设置有水平可转动的主轴，所述主轴的一端设置有驱动所述主轴转动的主轴伺服电机，所述主轴的另一端连接有相互铰接的第一臂和第二臂，所述主轴伺服电机通过驱动所述主轴转动进而带动所述第一臂和所述第二臂绕着所述主轴的周向摆动，所述第一臂上设有用于调节平衡力矩的双向滑块动力模组和与所述双向动力模组配合使用且位于所述第一臂下方的力矩平衡重锤，所述双向滑块动力模组包括设置于所述第一臂本体内部的双向动力模组座，其中所述双向动力模组座上设有第一同步调节滑块、第一同步调节丝杆、同步齿轮组、驱动机构、第二同步调节滑块、第二同步调节丝杆；所述驱动机构的输出轴固定有所述同步齿轮组，所述同步齿轮组上端与所述第二同步调节丝杆连接，下端与所述第一同步调节丝杆连接，所述驱动机构通过同步齿轮组带动所述第一同步调节丝杆和所述第二同步调节丝杆在纵向上运动；所述力矩平衡重锤与所述第一同步调节滑块连接；所述第一臂和所述第二臂的手臂中部通过第二连杆进行联动连接，所述第二连杆与所述第二同步调节滑块连接。