发明名称 |
爬行机器人的行走机构及行走方法 |
摘要 |
一种爬行机器人的行走机构,其特征在于:包括移动框架、外腿、内腿,移动框架呈矩形,移动框架两对称侧面对称安装若干条外腿,另两侧面对称安装若干条内腿,外腿包括外腿框架和置于外腿框架内的伸缩腿,内腿包括内腿框架和置于内腿框架内的伸缩腿,外腿和内腿底部安装吸盘;外腿的伸缩腿与移动框架连接,移动框架随外腿的伸缩腿的升降而升降,内腿框架与移动框架刚性连接,内腿框架随移动框架的升降而升降;外腿框架通过导轨安装在移动框架上,移动框架上安装横向进给电机,横向进给电机驱动横向进给丝杠;内腿和外腿均具有纵向进给电机,纵向进给电机驱动纵向进给丝杠。 |
申请公布号 |
CN104816761A |
申请公布日期 |
2015.08.05 |
申请号 |
CN201510081803.9 |
申请日期 |
2015.02.15 |
申请人 |
南京航空航天大学 |
发明人 |
田威;廖文和;张旋;韩锋;李震宇;张霖 |
分类号 |
B62D57/024(2006.01)I;B64F5/00(2006.01)I |
主分类号 |
B62D57/024(2006.01)I |
代理机构 |
南京钟山专利代理有限公司 32252 |
代理人 |
戴朝荣 |
主权项 |
一种爬行机器人的行走机构,其特征在于:包括移动框架、外腿、内腿,移动框架呈矩形,移动框架两对称侧面对称安装若干条外腿,另两侧面对称安装若干条内腿,外腿包括外腿框架和置于外腿框架内的伸缩腿,内腿包括内腿框架和置于内腿框架内的伸缩腿,外腿和内腿底部安装吸盘;外腿的伸缩腿与移动框架连接,移动框架随外腿的伸缩腿的升降而升降,内腿框架与移动框架刚性连接,内腿框架随移动框架的升降而升降;外腿框架通过导轨安装在移动框架上,移动框架上安装横向进给电机,横向进给电机驱动横向进给丝杠;内腿和外腿均具有纵向进给电机,纵向进给电机驱动纵向进给丝杠。 |
地址 |
210016 江苏省南京市秦淮区御道街29号 |