| 摘要 |
様々な例示的実施形態が、ロボット制御電気外科用器具の閉じたフィードバック制御のためのシステム及び方法を対象としている。一実施形態では、この方法は、少なくとも１つの電気外科用信号を、ロボット制御されている外科用器具である電気外科用エンドエフェクタに印加することを含む。フィードバック信号は、電気外科用エンドエフェクタによって生成され、かつ制御ロジックへ提供され得る。この制御ロジックは、電気外科用エンドエフェクタから受け取ったフィードバック信号に基づいて、標的組織のインピーダンス変化率を決定するように構成され得る。この制御ロジックは、フィードバック信号から決定されたインピーダンス変化率が、所定の変化率又は所定の範囲内に維持されるように、少なくとも１つの電気外科用信号を制御又は修正するよう構成され得る。 |
