ステレオカメラシステム及び移動体

摘要

ステレオカメラシステムにおいて、対応点位置の認識誤差に対しロバストなセルフキャリブレーションを実現する。複数のカメラそれぞれが撮影した画像の組のうち少なくとも１枚から、無限遠の物体のみが存在する領域を抽出し、その領域内の対応点を無限遠対応点として検出し、それ以外の対応点を一般対応点とし、無限遠対応点を用いて各カメラ間の相対姿勢を同定し、同定した相対姿勢と一般対応点を用いて各カメラ間の相対位置を同定することによりセルフキャリブレーションを行う。