路面状態推定装置

摘要

カメラ（２０）が、先行車両を含む領域を撮像する。車輪情報取得部（１１２）は、撮像画像における先行車両の車輪の位置情報、具体的には先行車両の車輪と路面の境界を検出する。この境界検出処理は、車輪と路面との輝度差を利用して行われる。カメラ姿勢補正部（１１４）が、検出した境界をセルフキャリブレーション機能により補正し、路面状態推定部（１１６）は、補正した境界をもとに、先行車両が走行中の路面の状態を推定する。