| 摘要 |
<p>Robotercontroller umfassend eine Task-Wechseleinrichtung (30), die mit einer preemptiven Multitasking-Funktion versehen ist, und eine Echtzeit-Steuereinrichtung (20), die Steuerungen dadurch ausführt, daß sie die Task-Wechseleinrichtung (30) anweist, Tasks zu wechseln, so daß die Verarbeitung als Reaktion auf das Auftreten eines Ereignisses in Echtzeit ausgeführt wird, wobei der Robotercontroller ein allgemeines Betriebssystem, welches eine preemptive Multitasking-Funktion aufweist, verwendet, die Echtzeit-Steuereinrichtung Ereignisse auf regelmäßiger Basis in Wiederhol-Intervallen erfaßt, die kürzer sind als die von dem Betriebssystem zur Verfügung gestellten, der Robotercontroller eine Ereignistreibereinrichtung (40) enthält, die eine Ereignistreiberverarbeitung ausführt, welche der Task-Wechseleinrichtung einen Wechsel zu dem Task anzeigt, in welchem die mit dem Ereignis verknüpfte Verarbeitung ausgeführt wird, und die Echtzeit-Steuereinrichtung (20) weiterhin eine externe Interrupt-Generatoreinrichtung (50) umfaßt, die unter Verwendung eines externen Zeitgebers (252) Interruptsignale auf regelmäßiger Basis in den Wiederhol-Intervallen, die zur Ausführung einer Echtzeit-Verarbeitung nötig sind, erzeugt, wobei die Ereignistreibereinrichtung (40) die Ereignistreiberverarbeitung synchron mit diesen Interruptsignalen ausführt.</p> |
