| 摘要 |
<p>車両後方を撮像するカメラ１０と、鳥瞰視画像に視点変換した際に立体物が倒れ込む方向に沿って所定の差分を示す画素数から生成した差分波形情報に基づいて立体物を検出する立体物検出部３３と、検出された立体物が他車両であるか否かを判断する立体物判断部３４と、カメラ１０により得られた画像情報の領域Ｂの明るさと周辺領域Ａの明るさとを経時的に比較し、所定時間内における明るさの差が所定値以上である場合には、明るさが急変する状態であることを検出する明るさ急変状態検出部３８と、明るさが急変する状態場合には、その直前に立体物が検出中の状態であるか否かの検出状態を識別し、識別された検出状態が維持されるように、立体物が検出され、その立体物が前記他車両であると判断されることを抑制又は促進する制御部３９と、を備える。</p> |
